研究会 (2006 年 11 月 10 日)

日時: 11/10(金) 14:00〜18:00

場所: 九州工業大学天神サテライトキャンパス Kyutech プラザ

講演: 1. 一組の実験データを直接用いた制御器パラメータチューニング
         (大阪大学 金子修, 14:00〜15:45)
      2. A Novel Robust Nonlinear Motion Controller with Disturbance Observer
         (九州大学 楊子江, 16:00〜17:45)

参加者: 金子(阪大), 汐月(熊本大), 佐藤(佐賀大), 大貝(早大),
        和田, 川邉, 楊, 金江(以上九大),
        大屋, 市原, 瀬部(以上九工大)

講演概要:
1. 数式モデルを用いることなく，一組の実験データを用いて所望の応
   答特性をもたらすような御器のパラメータ調整を可能にするFRITと
   VRFTについて説明する．特に著者らの研究グループで研究されて
   いる前者を中心に解説し，基本的なアイディア，アルゴリズム，使用
   上の注意点，VRFTとの違いなどを説明する．そして，最近の話題と
   して，FRITの二自由度系への拡張や，システム同定への応用などに
   ついても述べる．
2. In this study, a novel robust nonlinear motion controller with
   disturbance observer (DOB) for positioning control of a nonlinear
   single-input-single-output (SISO) mechanical system is proposed.
   The  controller is designed in a backstepping manner.  Firstly, a
   PI controller is designed to stabilize the position error.
   Consequently, a novel robust nonlinear velocity controller with
   DOB is  designed to stabilize the velocity error. With the help of
   nonlinear damping terms, the input-to-state stability (ISS)
   property of the overall nonlinear control system is proved, which
   leads to a major  contribution of construction of  a theoretically
   guaranteed robust nonlinear controller with DOB for the first time in the 
   literature. The performance of the proposed controller is verified through 
   application to  a magnetic levitation system. Comparative studies with an 
   adaptive robust nonlinear controller are also carried out. It is shown that
   the proposed novel controller while being simple is superior over the adaptive 
   robust nonlinear controller for the experimental setup under study.