研究会 (2006 年 12 月 22 日)

日時: 12/22(金) 14:00〜18:00

場所: 九州工業大学天神サテライトキャンパス Kyutech プラザ

講演: 1. 伝達情報の変換によるネットワーク型拘束システムの制御法
　　     (奈良先端科学技術大学院大学 小木曽公尚, 14:00〜15:45)
　　  2. 入力部に非線形特性を有する位置決め装置に対するロバスト適応制御
　　     (佐賀大学 佐藤和也, 16:00〜17:45)

参加者: 小木曽(奈良先端大), 佐藤(佐賀大), 川邊, 向井(以上九大),
　　　　大屋, 伊藤, 市原, 瀬部(以上九工大)

講演概要:

1. 近年，ネットワーク技術の発展により，制御系を構成する
   要素にネットワークを活用する事例が増えている．一方で，
   制御対象が機械系や化学系となるネットワーク型システムを
   考える場合には，拘束条件の存在を無視することはできない．
   本講演では，このような拘束条件の存在するネットワーク型
   システムに対し，データの通信遅延，損失，ねじれを考慮した
   うえで拘束条件の達成を保証する制御法について説明する．
   これを実現するためのアイデアは，複数の不変集合をあらかじめ
   準備しておき，各時刻でシステムの状態が属する不変集合の
   指標をフィードバック情報として用いることである．また，本手法の
   適用例として，DCモータの遠隔制御実験をおこない，得られた
   結果を動画などを用いて紹介する．

2. 産業界で広く用いられている位置決め装置の多くは，モータの回転運動を
   カップリングとボールねじを介して可動テーブルを駆動する構成となっている．
   高精密な制御を考えた場合，カップリングやボールねじが有する非線形特性を
   無視することはできない．その場合，可動テーブルの制御を考えると入力部に
   非線形特性を有することとなり，良好な制御性能を得ることは困難となる．
   本発表では適応制御法により可動テーブルの入力部に存在する非線形特性を
   補償し，さらにカップリングの変更や可動テーブル重量の変動に対しても良好な
   制御性能が保持できることを実機実験により示す．