研究会 (2008 年 08 月 05 日)

日時: 8/05(火) 14:00〜19:00

講演: 1. 制御工学から見たフィードバック誤差学習
　　     (杉本謙二, 奈良先端科学技術大学院大学, 14:00〜15:30)
　　  2. ロバスト半正定値計画問題に対する行列拡大法
　　     (大石泰章, 南山大学, 15:40〜17:10)
　　  3. 信頼性の低い通信を介した遠隔制御
　　     (石井秀明, 東京工業大学, 17:20〜18:50)

参加者: 杉本(奈良先端大), 大石(南山大), 石井(東工大),
　　　  陶山(東京海洋大), 増淵(広島大), 松尾(大分大), 岡島(熊本大),
　　　  佐藤(佐賀大), 向井(九大), 延山, 伊藤, 瀬部(以上九工大)

講演概要:

1. 生物の学習をモデルとしたフィードバック誤差学習（FEL)
   を制御の観点から検証するという研究が近年、注目されている。
   本発表ではFELを多入力多出力に拡張し、安定性やパラメータの
   収束について述べ、さらに2リンクマニピュレータによる一筆書き
   実験を紹介する。これらはDC学生Basel Alali、および平田健太郎
   准教授との共同研究である。

2. ロバスト半正定値計画問題は不確かなパラメータを含む最適化問題
   の一種であり，ロバスト制御，ゲインスケジュールド制御，非線形
   制御など多くの制御問題が帰着されうる重要な問題である．行列拡
   大法はロバスト半正定値計画問題の近似解法の一つであるが，しば
   しば厳密な解を与えることが観察される．本講演では，行列拡大法
   を紹介し，計算量を減らす工夫，厳密性の検証，他の方法に対する
   利点などについて話す．

3. 通信回線を用いた遠隔制御系において，信頼性が低く
   送信データがランダムに損失する場合を考える．線形時不変な
   プラントの安定化においては，データの損失確率に限界が
   あることが知られているが，通常はプラントと制御器間の
   通信に情報のフィードバックが必要とされている．
   本講演では，そのようなフィードバックを用いない制御手法に
   ついて述べる．