研究会 (2008 年 11 月 07 日)

日時: 11/07(金) 14:00〜18:00

場所: 九州工業大学天神サテライトキャンパス kyutech プラザ

講演: 1. 離散値入力型制御のための動的量子化器：最適設計とその応用
　　     (京都大学 東　俊一, 14:00〜15:45)
　　  2. 非最小位相系に対する追従性能限界の解析
　　     (熊本大学 岡島　寛, 16:00〜17:45)

参加者: 東(京大), 岡島(熊本大), 冨田(安川電機), 佐藤(佐賀大),
　　　　　　  楊, 向井(九大), 延山, 大屋, 瀬部(以上九工大)

講演概要:

1. 本発表では，離散値入力型の制御対象に対する動的量子化器の最適設計法を紹介する．
   ここで考える最適性は，「量子化器を含まない通常の制御系」と「量子化器が組み込ま
   れた制御系」の入出力近似に関するものであり，そのような最適性に基づく動的量子化
   器が得られれば，これまでに積み重ねられてきた線形制御理論に基づく離散値入力型制
   御論への道が拓かれる．発表では，最初に，動的量子化器の一般形を示した上で，動的
   量子化器の性能を制御対象と動的量子化器のパラメータの陽な関数として表せることを
   述べる．そして，最適動的量子化器を導出し，動的量子化器の性能限界を明らかにする．
   最後に，本成果の拡張と応用例を紹介する．

2. 近年，制御対象と実現可能な制御性能との関係に着目した「制御しやすいシステムの
   特徴付け」に関する研究が行われている．本発表では，与えられた参照信号への追従
   制御問題において，追従誤差の２ノルムの最小値を制御対象のパラメータを用いて解
   析的に導く．制御性能の限界をパラメータの関数として求めることで，制御対象のど
   のような特性変更が制御性能改善に効果的かが明らかになる. 本研究は, 参照信号の
   関数形も保存した形で解析解が求まる点に本研究の特徴がある．発表では，連続時間
   １自由度系，２自由度系に対する導出のアイディアについて述べ，得られた結果を数
   値例を交えて示す．さらに，離散時間系の結果，入力むだ時間系（連続）に対する結
   果を紹介する．