研究会 (2012 年 03 月 09 日)

日時: 03/09(金) 14:00〜18:00

場所: 九州工業大学天神サテライトキャンパス kyutech プラザ

講演1: モデルって何？
       (和田清, 九州大学; 14:00〜16:00)

講演2: 初期角運動量を持つ３次元宇宙ロボットの姿勢制御
       (甲斐健也, 九州大学; 16:15〜17:45)

参加者: 和田, 甲斐, 梶原, 川邊, 向井(以上九大), 山本(金沢大),
　　　　佐伯, 佐藤(広島大), 西村(山口大), 松尾(大分大), 國松(熊本大),
　　　　延山, 大屋, 伊藤, 瀬部(以上九工大)
                                                        (以上敬称略)

概要

1. 同定の本には、モデルの誤差として式誤差と出力誤差があると書いている。
   一方、予測誤差もあると書いている。これらは、同定のための評価に用いられ
   るが、Identification for control と言う用語があるように、制御のための同
   定用の誤差があるにちがいない。いずれにしても、制御工学では同定結果の判
   断は制御系設計者であろう。
   　ところで、そう言えば、不確かさの同定の話がありましたが、いつのまにか、
   最近は、誤差共分散行列を求める話に戻ってきているようである。
   　今回は、式誤差からはじめて、同定が求めようとするモデルについて議論し
   たい。こだわりについての話が中心ですが、色々なご批判を期待しています。

2. 古くから「ネコひねり」なる剛体の形状と姿勢に関する現象が認識され，解析
   力学などの分野において，その振る舞いのメカニズムが研究されてきた．近年
   ではそのメカニズムを応用し，宇宙空間に浮遊するロボットに対して制御論的
   なアプローチで様々な研究が行われている．しかし，外力を受けない宇宙ロボッ
   トの角運動量保存則は非ホロノミック拘束となり，非線形制御理論においても
   特に制御が難しいシステムに分類される．また，宇宙ロボットは母船から放た
   れる際に初期角運動量を有することが多いが，その存在は制御問題をより難し
   くさせる為，初期角運動量を陽に考慮した研究はこれまであまり行われなかっ
   た．本発表では，筆者らが研究を行っている「初期角運動量を持つ場合の３次
   元宇宙ロボットの姿勢制御問題」について，準最適制御アルゴリズムに基づい
   た手法について説明する．さらに，リアルタイム制御を目指したモデル予測制
   御による高速解法についても紹介する．