研究会 (2015 年 10 月 03 日)
SICE 九州支部 制御理論と応用に関する研究会 共催
日時: 10/03(土) 13:30〜17:40
(開場 13:00)
場所:
アクロス福岡 609 会議室
(九州工業大学のサテライトではありません. ご注意を.)
講演1: 力学系の制御とシミュレーションにおける微分包含式の取り扱いについて
(菊植亮, 九州大学; 13:30〜15:30)
講演2: 不連続な動作や代数制約を含むシステムのシミュレーションの実装について
(古賀雅伸, 九州工業大学; 15:40〜17:40)
懇親会: 18:00〜20:00
雄屋わさび
福岡市中央区今泉1-18-42
tel: 092-716-7700
参加者者: 菊植, 川邊(九大), 陶山(東京海洋大), 佐伯, 佐藤(広島大), 西村(鹿児島大),
國松(熊大), 佐藤(佐賀大), 加藤(福工大), 畑田(福大),
古賀, 大屋, 延山, 伊藤, 瀬部(九工大)
(以上敬称略)
問合せ先: 瀬部昇
(![sebe[a]ai.kyutech.ac.jp](./email.png)
)
概要
1. 微分包含式（不連続性を含む微分方程式）は，たとえばクーロン摩擦，剛体間接触，
あるいはスライディングモード制御など，現実の力学世界の記述や操作において重要
な意味を持つ．ただしその不連続性は，数値解析や制御において非常に面倒なもので
あり，その取り扱いには特別な注意が必要である．本講演では，微分包含式を，その
特異な特徴を維持したまま数値積分するための数学的技巧を紹介する．そして，力学
シミュレーションやロボット制御などへの応用例を紹介する．
2. 本講演では、飽和、不感帯、クーロン摩擦などの不連続な動作を含むシステムの
ゼロ交差に基づく従来手法を用いたシミュレーションの方法と実装上の工夫を紹介
する。また、代数ループや微分代数方程式で表されるシステムを含むシステムの
シミュレーションの方法と実装について紹介する。
Last modified: Sun Oct 4 19:47:45 JST 2015